美军初代地-地导弹的研发，离不开一个来自加州理工学院的火箭小组。由于他们实验过程中各类爆炸、事故层出不穷，他们也称作“敢死队”。“敢死队”是一个一个小型火箭发动机实验小组，这个小组的创建，离不开冯.卡门的帮助。很快，加州理工学院承认了“敢死队”小组的地位，他们得以入驻古根海姆航空实验室。但是在一次失败的实验中，四氯化氮和酒精的燃料组合未能成功燃烧，火箭不停地向外喷射红色的泡沫和浓烟，使得实验室中所有金属表面都严重氧化，而且散发出难闻的气味。腐蚀性的烟雾使得那些宝贵的实验器材表面蒙上了一层鲜红的锈，尽管“敢死队”的成员发了疯一样试图用沾了油的软布擦去锈迹，但许多珍贵的设备都已毁于一旦。因此，他们被永久踢出了古根海姆航空实验室。1938年初，事情出现了转机--这篇名为《探空火箭飞行分析》的论文在纽约的第六届航空科学研究院年会上发表，并大获成功，让“敢死队”在全美范围内声名大噪。《时代》周刊也对其进行了报道。
1938年5月份，敢死队小组取得了他们在当时所取得的最好结果--火箭引擎运行了整整一分钟，并且引来了大量关注--美国陆军航空部的亨利.阿诺德将军造访了加州理工学院，并且开始思考将火箭运用于国防的可行性。加州理工学院在1938年秋天的美国国家科学院陆军航空部研究委员会的小组会议上接受了军用火箭项目。在后面的实验中，由于一起意外且几乎致命爆炸事故的出现，“敢死队”被迫搬迁至人迹罕至的阿罗约.赛科河谷进行试验。没过多久，“敢死队”拿到了来自美国国家科学院的1万美元拨款。在1938-1942年之间，“敢死队”制造出了美国第一台喷气助力起飞发动机（JATO），并且拿到了12.5万美元的研究资金。这时，几张航拍照片出现了，这几张照片则催生了美国第一批可被用作军事用途的地-地导弹。
1943年夏天，美国陆军航空部寄给了冯.卡门几张照片，在这些照片中，有一些如同混凝土滑雪跳台的奇怪建筑物。在仔细查看与分析后，冯.卡门断定，这是火箭发射平台，很快，三份来自英国情报部门的报告证实了这个判断。
1943年11月，一个新的机构成立了--这个机构在日后将会以探索太阳系及宇宙为目标，然而现在他们还在研发地-地导弹。这个机构被称作“喷气推进实验室”（JPL），很快，该机构开始了一个被称作“列兵A”的火箭计划。1944年，喷气推进实验室获得了300万美元的拨款，并开始了一系列计划--从采用固体燃料的“列兵”系列到使用液体燃料，并且自重较大的“下士”系列。喷气推进实验室计划对导弹加以逐步改造，给那些改进的导弹赋予更高的官衔命名，一直到“上校”为止。“列兵A”是一款采用固定弹翼、无制导的导弹，由装有十字弹翼的前部与装有四枚T-22推进火箭的后部组成。在发射后，其后部将被抛弃。美军于1944年12月1日至12月16日在欧文营进行了24次发射，并证明了其设计的成功，其最大飞行距离可达18000米，最大升限为4000米。1945年，被称作“列兵F”的导弹研发完毕，“列兵F”将“列兵A”的十字尾鳍替换成了类似飞机的尾部组件，在1945年4月1日至4月13日之间于布利斯堡进行了17次试射后，由于缺乏有效的火箭制导系统，“列兵F”常常在实验中失去控制。“列兵F”暴露出了其稳定性差的特点，在“列兵”项目汲取的经验教训被用于SSM-A-17（下士）地对地导弹的研制，后者是美军第一款可携带核武器的战术导弹，射程高达139公里。
1945年10月，被寄予厚望的“WAC下士”火箭开始了她的测试。“WAC下士”高7米，拥有三个负责控制方向的弹翼。它成为了第一个飞出大气层的人造飞行器，还充当了远程制导火箭“下士E”的模板，后者在1949年6月发射成功。
在“列兵”计划开展后不久，美军的第二份导弹计划--赫尔墨斯计划诞生了。比起原创的“列兵”计划，赫尔墨斯计划主要是对德制V-2导弹的延伸与发展。赫尔墨斯计划的进度十分缓慢。1950年，赫尔墨斯项目的第一个产品--A-1导弹进行了试射，并宣告失败。直到1951年才取得了第一次成功。
1950年，由于赫尔墨斯项目需要更多时间来发展一款可实战导弹，所以在1950年“下士E”项目被决定发展成一种战术导弹，该款导弹被称为SSM-A-17/MGM-29，并可携带W-7型核战斗部，于1952年8月进行了首飞，并于1954年正式列装美军。
A-2是一种衍生自赫尔墨斯A－1的无翼面对面导弹，但是在1947年左右，当项目还处于早期规划阶段时就被放弃了。在1948年，A-2的序列号被恢复，当时该项目要求开发一种低成本、短程（120千米）的地对地导弹，但是由于SSM-A-17于1952年首飞，赫尔墨斯A-2也被取消。1947年开始研发的赫尔墨斯A-3导弹也因为试飞的低成功率，被转型为了研究项目。赫尔墨斯项目中最成功的项目是赫尔墨斯C-1。赫尔墨斯C-1是一个弹道导弹项目，射程为800千米。1951年早些时候，由于对其有效载荷的明显增加，其射程被减少至了400千米。在1951年中，项目被转移到了美国陆军红石兵工厂，导弹的序列号被改为SSM-A-14。在1952年4月，在短暂的被命名为大熊和少校之后，SSM-A-14被正式命名为红石。1954年，赫尔墨斯项目终止。在赫尔墨斯项目中的产品没有任何一个进入现役。但是SSM-A-17项目的成功在很大程度上要归功于赫尔墨斯项目的技术研发和测试。
