大明开国，朱元璋为加强中央集权统治，特令"拱卫司"（后改称"亲军都尉府"），掌管刑狱，赋予巡察缉捕之权，下设镇抚司，从事侦察、逮捕、审问等活动。也有参与收集军情、策反敌将的工作。洪武二十年(1387年)，朱元璋为太子朱标继承大统而铺路，下令焚毁锦衣卫刑具，所押囚犯转交刑部审理，同时下令内外狱全部归三法司审理，将锦衣卫废除。明成祖时，锦衣卫又得以恢复，并由北镇抚司专门处理诏狱。
有明一代，锦衣卫一直存在，时间长达290年。清入关以后，锦衣卫又存在了一年。
由于锦衣卫是由皇帝直接管辖，朝中的其他官员根本无法对他们干扰，因而使得锦衣卫可以处理牵扯朝廷官员的大案，并直接呈送皇帝。所以，朝中官员多畏惧锦衣卫，且锦衣卫确实名声也不太好。
其实，历史上的锦衣卫除了负责案件刑狱之外，主要有三大职责：
搜集情报
锦衣卫由朱元璋设立，最初的目的是为了加强中央集权，令其掌管刑狱，从事侦察、逮捕、审问等活动。锦衣卫首领称为锦衣卫指挥使（正三品），直接对皇帝负责。他们可以逮捕任何人，包括皇亲国戚，并进行不公开的审讯。
在万历朝鲜战争中，锦衣卫就曾经发挥了重要作用搜集了大量的日军情报，为万历朝鲜战争的胜利起到了不可忽视的作用。
皇宫侍卫
锦衣卫的第二个作用就是作为皇宫的侍卫亲军和仪仗队，锦衣卫负责分别值守皇城四门，锦衣卫将军则在午门外昼夜守卫，总共100人。众所周知，午门是明朝宫城的正门，由此可见锦衣卫地位之高。
明朝时期，军队一般称卫，每卫辖正规军士约五千人，大概相当于我们现如今一个旅的规模。在明朝禁卫军的十二个亲军卫中，最重要的就是锦衣卫。
仪仗队
另外，锦衣卫还有充当仪仗队的作用。每当皇帝因祭祀或巡游而出宫时，锦衣卫作为侍卫在驾前扈从。他们负责沿途巡视，传报消息，驾旁侍骑等。
正因为有仪仗队的作用，所以锦衣卫的服饰非常华丽，以此展示皇家卫队的风采。
