在《三国演义》第六十五回中马超投了刘备，刘备欢喜得不得了，立刻任命他为平西将军。当时镇守荆州的关羽不服气，派关平送信进川，说是久闻马超武艺高强，要人川来与其一较高下。最后是诸葛亮复书关羽，给他大大地戴了一顶高帽子，说马超尽管雄烈过人，终究不过是汉初黥布、彭越一类的人，只可与张飞并驱争先，犹未及美髯公之绝伦超群也。关羽接过这顶高帽子，才安耽、满足了，不再生事。
这件事也载于《三国志。蜀书。关羽传》中，只不过史传里的关羽行为稍微婉转点儿，并非直截了当说要进川来与马超比划，而是写信给诸葛亮「问超人才可谁比类」，实际意思却是一样的。世人大凡以为关羽过于骄傲，想跟马超一争高下，但找觉得他应是为了蜀汉江山的稳定与君臣等级的次序，才与诸葛亮唱这出「双簧」，目的无非是给马超一个下马威，告诉心雄气盛又兼出身名门的马超，这里还有人能镇住他！事实上，蜀汉君臣对马超自始至终都不太放心，这在相当程度上也是马超自身的性格因素造成的。
马超是扶风茂陵人，即今天的陕西兴平县人。茂陵是因汉武帝的陵墓在那里而得名的。马超据说是汉代名将、伏波将军马援之后，他的祖母是羌人，所以他还有点羌人的血统。马超十七岁就在沙场上崭露头角。他的父亲马腾原先出身很苦，靠从山上砍柴背到城里来卖维生，投军后以军功做了个小军官，之后与边章、韩遂等人一道以造反起家，再后来接受招安，成为一方军阀。曹操把持朝纲后，为了便于控制地方势力，便把马腾调到京城许都来当卫尉，将其长子马超封为偏将军、都亭侯，让其统领马腾旧部。曹操本意是为了便于控制，没想到事与愿违，这小的比老的更有野心，更难驯服。马超一日兵权在手，即与韩遂、畅秋、李堪、成宜等十个关中军阀勾结，以十万之众进军潼关，来与曹操夺天下。潼关之战，打得昏天暗地，曹操也被这位小爷弄得头大无比，不禁感叹：「马儿不死，吾无葬地也。」不过，最终曹操还是用了谋士贾翔之计，离间马超、韩遂，打败关中诸将，马超也只得带三十骑狼狈出奔。落荒而走的马超返回故里，重树旗帜招兵买马。他深得羌族等少数民族人心，振臂一呼，八方响应。凭借这新组建的军队，他又占领了陇上全郡。
但他的东山再起，只是昙花一现，因部将杨阜等人内外串通发生兵变，马超家属全部被杀，他也无家可归，只得去投汉中张鲁。政教合一的张鲁以教主的身分封了他一个不知道算什么的官叫「都讲祭酒」，马超自然不会满意，而且他也无心入张鲁的「五斗米教」。后来，刘备攻打益州刘璋，张鲁想到唇亡齿寒的道理，派马超去救援刘璋，结果马超反而降了刘备，并帮刘备拿下成都。这马超长得一表人才，且装束得十分靓丽，狮盔兽带，银甲白袍，刘备一见情不自禁地赞叹道：「人言「锦马超」，果然名不虚传！」后来，刘备自立为汉中王，封关羽、张飞、马超、黄忠、赵云等五人为五虎上将。五虎上将中其它四位都负着重任，只有马超仅打些小仗，哪里缺人时就把他调去哪里镇守，所以一部《三国演义》，后面几乎已没了马超的戏。
其实，这是知人甚深的刘备对马超不放心，怕他反复，才这般安排的。《三国演义》里只竭力渲染吕布的反复无常，其实马超早年就跟吕布一样。这两个人同有少数民族的血统〈吕布有蒙古族血统〉，且同样年轻貌美，骁勇无敌，也同样反复无常。马氏父子归顺以曹操为代表的汉王朝后，曹操为了关西的安定，待他父子不薄。但马超却心存反意—他当时的反既非为忠于汉室而讨伐曹操，也不是如《三国演义》写的是为父报仇，他只是想割据一方。历史上是马超起兵作乱在前，马腾受牵连被杀在后。
也就是说，马超起兵时根本末考虑身在许都的父亲、兄弟安危，这比吕布之杀丁原也差不到哪里去。至于后来从张鲁阵营投到刘备一方，更非如《三国演义》说的诸葛亮用计，遣李恢做说客，而是马超自己「密书请降」。所以张鲁恨得不得了，亲手杀掉马超的儿子马秋（《典略》）。马超之不顾亲情，几次陷家属于险境，甚至不如吕布。
